From WikiAI

1. Nazwa polska przedmiotu: Inteligentne systemy sterowania

2. Kod: ISS

3. Katedra / Zespół: Katedra Systemów Wieloagentowych i Robotyki

4. Rodzaj studiów : inżynierskie dzienne i wieczorowe

5. Semestr nauczania:

– studia inżynierskie dzienne – 4

– studia inżynierskie wieczorowe - 6

6. Forma zaliczania:

– studia inżynierskie dzienne – egzamin

– studia inżynierskie wieczorowe - egzamin

7. Liczba godzin w tygodniu:

• wykłady (w)

– studia inżynierskie dzienne – 2

– studia inżynierskie wieczorowe - 2

• laboratoria (l)

– studia inżynierskie dzienne – 2

– studia inżynierskie wieczorowe - 2

8. Abstrakt w języku polskim:

Ten przedmiot wprowadzi w problematykę sterowania inteligentnego. Przyniesie podstawowe fakty o teorii sterowania inteligentnego i nauczy podstawowych metod tej teorii. Omówione będą też podstawowe zastosowania na przykładzie robotów stacjonarnych i mobilnych.

Abstrakt w języku angielskim:

The lecture will be devoted to basic ideas and methods of intelligent control theory. Along with the basic theoretical knowledge, it will also bring the ability to use them in the basic contexts. Those contexts will be illustrated with examples from mobile as well as stationary robotics.

9. Plan realizacji wykładów, ćwiczeń i laboratoriów

Tabela rekomendowanego sposobu realizacji wykładów, ćwiczeń i laboratoriów w rozbiciu na 15 tygodni

Nr tyg. Wykład Laboratorium

1 Wprowadzenie do modelowania dynamiki układów. Omówienie przykładowych układów dynamicznych i systemów sterowania.

2 Symulacja i modelowanie układów dynamicznych w Matlab Simulink. Modelowanie podstawowych i złożonych sygnałów w Matlab Simulink.

3 Model układu w postaci równań różniczkowych i równań stanu. Przykłady opisu dynamiki rzeczywistych obiektów równaniami różniczkowymi i przejścia do równań stanu.

4 Transformata Laplacea. Wykorzystanie transformaty Laplacea. Przykłady

5 Transmitancja. Charakterystyki częstotliwościowe i Bode. Symulacje obiektów w dynamicznych. Matlab Simulink.

6 Sprzężenie zwrotne w sterowaniu. Sterownik PID. Projektowanie sterownika PID.

7 Kryteria stabilności układu dynamicznego Wyznaczanie stabilności układu.

8 Równania różnicowe, Z – transformata. Symulacja układu opisanego równaniami dyskretnymi.

9 Cyfrowe regulatory PID. Projektowanie cyfrowego regulatora PID.

10 Zbiory rozmyte, synteza sterownika rozmytego. Projektowanie rozmytego regulatora PD.

11 Metody Root-locus. Identyfikacja obiektu, metoda ARX i ARMAX. Przygotowanie projektu w języku C/C++ lub Java. Implementacja cyfrowego modelu obiektu dynamicznego.

12 Przegląd czujników stosowanych w sterowaniu. Sprzężenia zwrotne. Projekt – implementacja regulatora cyfrowego.

13 Sterowanie w robotach przemysłowych. Proste i odwrotne zadanie kinematyki dla manipulatora. Projekt – implementacja regulatora rozmytego.

14 Analiza architektury robota mobilnego. Testowanie i ocena projektów.

15 Złożone hierarchiczne systemy sterowania. Ocena projektów

10. Literatura podstawowa:

• F. G. Franklin, D. J. Powell, A. Emami-Naeini: Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice Hall 2002.

• K J. Kurman: Teoria regulacji – Podstawy, Analiz,. Projektowanie, WNT 1975.

11. Literatura uzupełniająca:

• J. Quevedo, T. Escobet: Digital Control 2000: Past, Present and Future of PID Control, Pergamon Press, 2000.

• R. R.Yager, S. Ovchinnikov, R. M. Tong, H. T. Nguyen: Fuzzy Sets and Applications, Selected papers by L.A. Zadeh”, John Wiley & Sons, New York, 1987.

• M. Sugeno editor: Industrial Applications of Fuzzy Control, North-Holland, Amsterdam, 1992.

• Matlab and Simulink Manuals

12. Wymagane przedmioty poprzedzające:

Algebra liniowa i geometra

Analiza matematyczna I

Analiza matematyczna II

Programowanie I

Programowanie II

13. Powiązania merytoryczne

Nazwa przedmiotu poprzedzającego Wymagane zagadnienia / umiejętności niezbędne w realizacji danego przedmiotu

Algebra liniowa i geometra

Analiza matematyczna I

Analiza matematyczna II Rachunek różniczkowy i całkowy wielu zmiennych; operacje na wektorach i macierzach

Programowanie I

Programowanie II Programowanie w C/C++, Java, Delphi lub VB

Linki

• Oficjalny opis specjalizacji [1]