Tankpaq
From WikiAI
Ten robot nie przeszedł ostatnio poważnego tuningu optycznego, przez co mozna go nadal nazywać tankiem. Nie wiem czemu = skasowana zostala strona z minipionierem, ktory jest platforma testowa dla urzadzen TANKPAQ-a i jednoczesnie nowym niezaleznym robotem. Ukonczone maja zostac obydwa.
Spis treści |
Autorzy
Lukasz Jakubiec
Jakub Kucharski
Typ projektu
Praca inzynierska
Czas rozpoczecia
15.11.2006
Platforma mechaniczna
Stary metalowy model czołgu King Tiger wykonany przez firmę Tamiya, zdalnie sterowany.
Sterownik silników, sensorów, komunikacji rs232
ATMega16
Komputer pokladowy
HP IPAQ 3660 Procesor: Intel StrongArm 206 Mhz Ram: 32M Wyswietlacz: 5' LCD
OS: FAMILIAR LINUX
Zasilanie
2 x 12 V, akumalatory żelowe
lub
2 x 7.2 V, paki modelarskie
Wykonane prace
Zmontowanie elektroniki. Zmontowanie mechaniki. Debugging zakupionych sterownikow modelarskich. Prace na kross-kompilacja player-a na platforme arm. Proba uzycia srodowiska gentoo crossdev
Planowane prace
Rozwiazanie problemu "mostka". Implementacja cyfrowych czujnikow podczerwieni. Napisanie sterownikow/pluginow do playera.
PROBLEMY
problem jest oczywiscie z elektronika. zmontowany na predce uklad na avr-ze wydaje sie dzialac calkiem ok, sprawdzalismy na oscyloskopie i zachowuje sie calkiem dobrze.
plytka jest podlaczona do sterowniczkow 12v(takie kupione, do 100A, byly drogie:/), do silnikow pradu stalego jest podlaczony akumulator i te sterowniki, generalnie klasyczne sterowanie pwmkowe, wszystko powinno nam dzialac. a jednak jeden mostek nam wariuje
podejrzewamy, ze jest zwalony, bo drugi zachowuje sie ok. objaw to szarpanie silnikiem i spadki napiecia.
Linki zewnętrzne
- http://www.tamiya.com/english/e-home.htm strona firmy Tamiya
- http://playerstage.sourceforge.net strona projektu Player/Stage/Gazebo
